长春OTC机器人主板维修，OTC机器人维修保养

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FANUC机器人更换润滑油的操作步骤机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。1、更换减速器和齿轮盒润滑油具体步骤如下：1）机器人关电。2）拔掉出油口塞子。3）从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。5）把出油口的塞子重新装好。注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。2）使用手动油qiang缓慢加入。3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油qiang的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。2、更换平衡块轴承润滑油操作步骤：直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）。

在机器人执行程序时捕获DI脉冲信号

1、机器人执行程序都是一行一行执行的，

2、如果机器人在执行第1行的时候，收到了cam_di信号，而运行到第3行的时候，cam_di信号被PLC置为FALSE了，那么执行第4行的时候，机器人就会一直等待信号。

3、实际上，cam_di信号曾经有过，只是机器人没有执行到waitdi语句。

4、可以使用中断来实现上述要求

5、创建一个bool变量flag1，置为false

6、创建一个中断号int_cam

7、新建一个新的routine，类型为中断trap，该类型routine不能直接运行，必须由IsignalXX类似指令触发

8、上述例子22-24行为设置语句，只需要运行一遍即可。

9、22行删除中断号

10、23行把中断号int_cam和中断程序cam_trap连接

11、24行设置触发条件，即cam_di由0变1，会自动触发运行cam_trap程序（对于cam_di的扫描，后台一直运行，所以即使机器人没有运行到相关di语句，有了信号也会触发）

12、这样即使程序运行到25行，PLC 发过信号，机器人运行到26行di信号没有，但执行过中断程序（执行中断过程，机器人运动不停），flag1被置为true。

13、机器人运行到27行，由于flag1为true，即收到过信号，机器人可以运行

14、28行，把flag1重新置为false。

安川伺服驱动器报警代码710故障分析：安川伺服驱动器报警代码710原因：安川伺服电机报警710是过载的意思，一般马达轴卡死或者驱动器硬件故障会出现此类问题，马达编码器硬件故障也会有可能同时可以是瞬间过载；而排除顺序为1.负载真实过大2.电机动力线断线或接错3.PG线断线4.PG损坏5.伺服器损坏解决方法：如果电机没有带任何机构，出现此警报，请检查接线，尤其是电机线的三相相序有没有接反。如果电机连接了机构的话，你监控下UN009累计负载率，如果120%以上的话，应该就是过载了。你要改机构，或者加减速机构，或者换电机